Bho' magari puoi provare senza interpolation e metterli a 16 o 32 step in stealthchop, piuttosto assicurati di mettere entrambi i motori per XY in stealth, non misti perche' non sono indipendenti.
Poi sicuramente in stealth ci sara' da cambiare la corrente e avranno meno coppia che in spread, quindi bisogna vedere quanta accel e speed usano normalmente e abbassarli un filo.